双绝对值编码器是什么？

双绝对值编码器是高端关节电机的编码器配置：在电机转子（输入端、减速前）与关节输出法兰（输出端、减速后）各布置一颗绝对值编码器，两端同时直接测量角度。

为什么需要两颗？

只在电机端装编码器时，输出角度要靠"电机角度 ÷ 减速比"推算，而减速器的背隙、弹性形变与装配误差都会让推算值偏离真实关节角度。输出端编码器则直接测量减速后的真实角度，闭环控制建立在真值之上：

• 控制精度更高：消除背隙与形变造成的角度误差；
• 上电免归零：绝对值编码器断电后仍保留绝对位置，开机即知关节姿态，无需回零标定流程；
• 双端冗余：输入/输出角度互相校验，可检测减速器打滑等异常。

实现方式

BXI 85/70/50 系列关节电机全系采用磁式编码器测输入端、电感式编码器测输出端的组合，两种感测原理互不干扰，在紧凑结构内实现真双编码闭环。