机器人术语库

人形机器人与关节电机核心概念的准确定义

MIT 协议（CAN 电机控制）

MIT 协议是源自 MIT Mini Cheetah 开源项目的 CAN 总线电机控制协议，用一帧指令同时下发位置、速度、前馈扭矩与增益，实现力位混合控制，已成为机器人关节电机的事实标准之一。

Sim-to-Real 指先在物理仿真环境中大规模训练机器人控制策略，再迁移到真实机器人上运行的技术路线，是当前人形机器人运动控制的主流训练范式。

中空轴电机是输出轴中心带贯通孔的电机结构，线缆、气管与传感线束可从关节中心穿过，大幅简化机器人布线并增大关节活动范围。

交叉滚子轴承将圆柱滚子以 90° 交替排列在 V 形滚道中，单个轴承即可同时承受径向、轴向与倾覆力矩载荷，为机器人关节提供高刚度与高回转精度。

关节电机是集成电机、减速器、编码器与驱动器的一体化机器人执行器，直接安装在机器人关节处提供旋转动力，是人形机器人与机械臂的核心动力部件。

具身智能指智能体通过物理身体与环境交互来感知、决策与行动的人工智能范式，人形机器人是其最重要的载体，强调感知-决策-执行闭环在真实世界中的落地。

准直驱执行器采用大扭矩电机搭配小减速比（约 5–20）减速器，兼顾扭矩密度与反向可驱动性，能通过电流估计外部受力，是高动态腿式机器人的主流执行器方案。

双绝对值编码器指在关节电机的输入端与输出端各布置一颗绝对值编码器，直接测量减速后的真实关节角度，实现高精度闭环与上电免归零。

自由度是描述机器人可独立运动的关节轴数量的指标，直接决定动作能力：6 自由度机械臂可达任意位姿，人形机器人通常需要 30 个以上自由度实现全身协调。

行星减速器由太阳轮、行星轮与内齿圈组成，多齿同时啮合、输入输出同轴，兼顾高扭矩密度、紧凑结构与高效率，是机器人关节电机的主流减速方案之一。

遥操作指操作员实时远程控制机器人完成任务的技术，是当前人形机器人落地的重要模式，也是采集真机示教数据、训练具身智能模型的核心数据来源。