机器人术语库

人形机器人与关节电机核心概念的准确定义

MIT 协议（CAN 电机控制）

MIT 协议是源自 MIT Mini Cheetah 开源项目的 CAN 总线电机控制协议，用一帧指令同时下发位置、速度、前馈扭矩与增益，实现力位混合控制，已成为机器人关节电机的事实标准之一。

RV 减速器采用行星轮系与摆线针轮两级结构，具有高刚性、高承载和较强抗冲击能力，常用于工业机器人基座与大臂关节。

Sim-to-Real 指先在物理仿真环境中大规模训练机器人控制策略，再迁移到真实机器人上运行的技术路线，是当前人形机器人运动控制的主流训练范式。

VLA 模型接收视觉信息和自然语言指令并输出机器人动作，是具身智能操作策略的一类端到端架构。

世界模型是智能体学习到的环境预测模型，用当前状态和动作预测后续变化，可用于规划、仿真和策略训练。

中空轴电机是输出轴中心带贯通孔的电机结构，线缆、气管与传感线束可从关节中心穿过，大幅简化机器人布线并增大关节活动范围。

交叉滚子轴承将圆柱滚子以 90° 交替排列在 V 形滚道中，单个轴承即可同时承受径向、轴向与倾覆力矩载荷，为机器人关节提供高刚度与高回转精度。

六维力传感器同时测量三轴力和三轴力矩，常用于机器人腕部、踝部、精密装配和接触控制。

关节电机是集成电机、减速器、编码器与驱动器的一体化机器人执行器，直接安装在机器人关节处提供旋转动力，是人形机器人与机械臂的核心动力部件。

具身智能指智能体通过物理身体与环境交互来感知、决策与行动的人工智能范式，人形机器人是其最重要的载体，强调感知-决策-执行闭环在真实世界中的落地。

具身智能数据采集通过遥操作记录机器人观测与动作数据，为 VLA 模型和模仿学习提供训练样本。

准直驱执行器采用大扭矩电机与约 5–20 的低减速比，兼顾扭矩密度、反驱性和基于电流的扭矩估算。

机器人力控通过力矩、阻抗或导纳控制实现柔顺交互；QDD 关节可结合电机模型与相电流估算输出扭矩。

双绝对值编码器指在关节电机的输入端与输出端各布置一颗绝对值编码器，直接测量减速后的真实关节角度，实现高精度闭环与上电免归零。

反射惯量是电机转子惯量乘以减速比平方后折算到输出端的等效惯量，直接影响关节反驱性和冲击响应。

扭矩密度表示执行器单位重量可输出的扭矩，是评估机器人关节重量、负载和动态性能的重要指标。

无框力矩电机仅包含定子和转子，可直接集成到机器人关节结构中，减少外壳与传动部件并提高集成度。

灵巧手是模仿人手结构与功能的多自由度机器人末端执行器，用于抓取、工具操作和精细交互任务。

空心杯电机采用无铁芯杯状绕组，具有低惯量、低齿槽和快速响应特点，常用于灵巧手等小型精密驱动。

自由度是描述机器人可独立运动的关节轴数量的指标，直接决定动作能力：6 自由度机械臂可达任意位姿，人形机器人通常需要 30 个以上自由度实现全身协调。

行星减速器由太阳轮、行星轮与内齿圈组成，多齿同时啮合、输入输出同轴，兼顾高扭矩密度、紧凑结构与高效率，是机器人关节电机的主流减速方案之一。

谐波减速器利用柔轮弹性变形实现高减速比和低背隙，常用于机器人手臂；动态腿部则更重视反驱与冲击性能。

遥操作指操作员实时远程控制机器人完成任务的技术，是当前人形机器人落地的重要模式，也是采集真机示教数据、训练具身智能模型的核心数据来源。