行星减速器是什么？

行星减速器是一种由太阳轮（输入）、若干行星轮与内齿圈组成的齿轮传动机构：行星轮同时绕自身轴线自转并围绕太阳轮公转，像行星绕恒星运动，因此得名。它把电机的高转速转换为低转速、大扭矩输出。

结构优势

• 多齿同时啮合：负载由多个行星轮分担，扭矩密度高、承载强。
• 输入输出同轴：结构紧凑，天然适合做成圆柱形的关节电机。
• 传动效率高：单级效率通常可达 95% 以上，高于谐波减速器。
• 易做中空结构：中心可开贯通孔实现中空轴走线。

与谐波减速器的取舍

谐波减速器减速比大（50–160）、零背隙，但效率较低、刚度有限、价格高；行星减速器减速比较小（单级约 3–10，多级组合可达约 20），有少量背隙，但效率、抗冲击性与成本占优。对高动态的人形机器人腿部关节，行星方案的抗冲击与效率优势尤其重要。

BXI 85/70/50 系列关节电机全系采用 19.5 减速比的行星方案，额定输出转速统一为 100 rpm，选型时只需对齐扭矩档位。