准直驱执行器是什么？

准直驱执行器（Quasi-Direct Drive，QDD）是一类采用大直径、大扭矩电机搭配小减速比（通常 5–20）减速器的机器人执行器方案，最早由 MIT Cheetah 等腿式机器人项目推广。"准直驱"意为接近直接驱动（无减速）但保留少量减速。

核心特性：反向可驱动

减速比越大，从输出端反向拖动电机就越困难（摩擦与惯量按减速比平方放大）。小减速比让关节保持反向可驱动性（backdrivability）：

• 外部冲击能被电机"让"掉而不是硬抗，落地、碰撞时保护齿轮；
• 通过电机电流即可估计关节外力（本体感知力控），无需昂贵的力矩传感器；
• 力控带宽高，适合跳跃、奔跑等高动态运动。

与高减速比方案的取舍

高减速比（谐波、RV）扭矩密度高、保持力矩省电，但牺牲反驱与抗冲击；QDD 反之。腿式机器人普遍选择 QDD 路线。BXI 85/70/50 系列关节电机采用 19.5 减速比的行星方案，属于典型的准直驱设计，支持 MIT 协议力控（见 MIT 协议）。