准直驱执行器是什么？

准直驱执行器（Quasi-Direct Drive，QDD）是一类采用大直径、大扭矩电机搭配小减速比（通常 5–20）减速器的机器人执行器方案，最早由 MIT Cheetah 等腿式机器人项目推广。"准直驱"意为接近直接驱动（无减速）但保留少量减速。

核心特性：反向可驱动

减速比越大，从输出端反向拖动电机就越困难（摩擦与惯量按减速比平方放大）。小减速比让关节保持反向可驱动性（backdrivability）：

• 外部冲击能被电机"让"掉而不是硬抗，落地、碰撞时保护齿轮；
• 完成转矩常数、效率和摩擦标定后，可结合电机电流估计关节输出扭矩，降低部分场景对专用关节力矩传感器的依赖；
• 力控带宽高，适合跳跃、奔跑等高动态运动。

与高减速比方案的取舍

高减速比（谐波、RV）方案通常具有较高输出扭矩和保持能力，但反驱阻力也更大；QDD 更偏向动态响应和柔顺控制。许多动态腿式机器人采用 QDD。BXI 85/70/50 系列关节电机使用 19.5 减速比行星方案，支持 MIT 协议控制（见 MIT 协议）。