六维力传感器
Six-Axis Force/Torque Sensor (6-Axis F/T Sensor)
六维力传感器是什么？
六维力传感器（Six-Axis Force/Torque Sensor）在一个测量点上同时输出三个正交方向的力（Fx、Fy、Fz）和三个方向的力矩（Mx、My、Mz），共六个分量，常见方案基于应变片或电容原理。量程、精度和采样率应按具体型号数据表确认。
装在哪里、干什么用
- 腕部：机械臂末端与工具之间，用于精密装配、打磨抛光、拖动示教——凡是需要感知末端接触力的力控任务；
- 踝部：人形机器人脚踝，测量地面反作用力与压力中心（ZMP/CoP），是行走平衡控制的关键输入；
- 测试台：关节电机与整机的扭矩标定、碰撞测试。
有了电流环力控，还需要外置力传感器吗？
准直驱（QDD）关节可在完成电机和传动标定后，结合相电流估算输出扭矩。该方法适合部分关节级柔顺控制，但精度会受摩擦、温度、效率和模型误差影响。两类方案的大致分工是：
| 场景 | 电流环力估计（QDD） | 外置六维力传感器 |
|---|---|---|
| 腿部落地缓冲、全身柔顺 | 可用于控制反馈，精度取决于标定 | 按控制与安全需求配置 |
| 末端精密装配 | 通常无法直接测量末端六维受力 | 通常更合适 |
| 脚底 ZMP/地面反力测量 | 只能间接估计 | 更直接可靠 |
| 硬件与集成 | 不增加专用关节传感器 | 增加传感器、标定与布线 |
一句话结论：QDD 电流估算适合关节级柔顺反馈，六维力传感器适合直接测量末端或足底受力；两者可以按精度和安全需求组合使用。