RV 减速器是什么？

RV 减速器（RV Reducer，属摆线针轮 Cycloidal 家族）采用行星轮系前级 + 摆线针轮后级的两级复合结构，摆线轮与针齿多点同时啮合，单机减速比 30–200，扭转刚性和抗冲击过载能力（常见 2–5 倍额定）在精密减速器三大件中最强，额定扭矩覆盖数十至数千 N·m。名称来自纳博特斯克的 RV 系列，现已成为该结构的通称。

谐波、RV、行星：三分工

常见应用倾向是：工业机器人基座使用 RV，轻量手臂使用谐波，强调反驱性的腿部关节使用低减速比行星方案；最终选择仍取决于载荷、精度、重量和冲击工况。

为什么人形机器人腿部较少使用 RV

六轴工业机器人固定在地面，基座关节要承受整臂负载和悬臂力矩，RV 的高刚性和承载能力很适合这类工况。人形机器人则必须同时携带关节本体：在同类扭矩等级下，RV 方案通常更重，会降低整机扭矩密度；较高摩擦和较差反驱性也会增加基于电机电流估算输出扭矩的不确定性。因此，强调轻量、反驱与柔顺控制的腿部关节通常更倾向小减速比行星准直驱（QDD）方案。BXI 85/70/50 系列关节电机采用 19.5 减速比行星结构，峰值扭矩最高 150 N·m。