扭矩密度是什么？

扭矩密度（Torque Density）指执行器单位重量能输出的扭矩，单位 N·m/kg，分峰值扭矩密度与额定扭矩密度两种口径。它是机器人关节电机最核心的指标：关节电机装在机器人肢体上，自身重量就是别的关节要驮的负载——扭矩密度每提高一分，整机就能更轻、更快、续航更久。

怎么计算与比较

扭矩密度 = 输出扭矩 ÷ 执行器总重（含减速器与编码器）。比较时务必对齐口径：

• 峰值 vs 额定：厂商宣传多用峰值口径，数值可达额定口径的 3 倍以上；
• 是否含驱动器：一体化关节模组含驱动板，裸电机数字不可直接对比；
• 当前一体化关节的峰值扭矩密度普遍在 30–70 N·m/kg，顶尖产品超过 100 N·m/kg。

以 BXI 85/70/50 系列为例（峰值口径）：BXI8515-19 为 150 N·m ÷ 1.4 kg ≈ 107 N·m/kg，BXI7010-19 为 50 N·m ÷ 0.8 kg ≈ 63 N·m/kg，BXI5018-19 约 64 N·m/kg，BXI5014-19 为 50 N·m/kg。

高扭矩密度怎么来的

大直径、多极对数的外转子力矩电机提供基础扭矩，行星减速器以较小的重量代价放大扭矩；准直驱（QDD）路线用中小减速比在扭矩密度与反驱性之间取得平衡。谐波方案扭矩密度口径可以更高，但牺牲抗冲击与反驱能力，见谐波减速器。