BXI7010-19 是半醒科技 70 系列中空轴行星减速关节电机，额定扭矩 15 N·m、峰值扭矩 50 N·m，重量 0.8 kg，在扭矩与重量之间取得均衡，面向人形机器人肩、肘等手臂主关节。
9 mm 中空孔径便于臂内走线，双绝对值编码器与交叉滚子轴承带来高闭环精度与关节刚度。该型号与 85/50 系列共享 19.5 减速比与 CAN/CANFD 通信，可在同一总线统一调度。
电机技术规格
| 额定扭矩 | 15 N·m |
|---|---|
| 峰值扭矩 | 50 N·m |
| 额定电压 | 24–48 V |
| 空载转速 | 200 rpm |
| 额定输出转速 | 100 rpm |
| 峰值相电流 | 60 A |
| 减速比 | 19.5 |
| 重量 | 0.8 kg |
| 安装外径 | 81 mm |
| 高度 | 68 mm |
| 中空孔径 | 9 mm |
| 编码器 | 双绝对值（磁式输入 + 电感式输出） |
| 轴承 | 交叉滚子轴承 |
| 通信接口 | CAN / CANFD |
全系关节电机详细参数（理论值，实际因工况而异）
典型应用
- 人形机器人肩、肘等手臂主关节
- 协作机械臂中段关节
- 兼顾扭矩与重量的高自由度系统
常见问题
BXI7010-19 的扭矩和重量是多少？
额定扭矩 15 N·m、峰值扭矩 50 N·m，重量 0.8 kg，安装外径 81 mm。
为什么手臂主关节选它？
肩/肘既要承担手臂负载又直接影响手臂惯量，50 N·m 峰值扭矩满足动态操作，0.8 kg 的重量控制了整臂惯量。
它和 BXI8515-19 怎么选？
按扭矩档位：持续负载超过 15 N·m 或峰值超过 50 N·m 的承力关节上 8515；手臂主关节等中扭矩场景 7010 更轻、外径更小。