BXI8515-19 是半醒科技 85 系列中空轴行星减速关节电机，额定扭矩 40 N·m、峰值扭矩 150 N·m，是全系扭矩最大的型号，面向人形机器人髋、膝等大扭矩承力关节。
电机采用 19.5 行星减速比与 10 mm 中空孔径，配备双绝对值编码器（磁式输入 + 电感式输出）与交叉滚子轴承，输出端直接测量真实角度，实现高精度闭环与上电免归零。已作为 Elf 3 人形机器人腿部承力关节完成极端工况验证。
电机技术规格
| 额定扭矩 | 40 N·m |
|---|---|
| 峰值扭矩 | 150 N·m |
| 额定电压 | 24–48 V |
| 空载转速 | 200 rpm |
| 额定输出转速 | 100 rpm |
| 峰值相电流 | 90 A |
| 减速比 | 19.5 |
| 重量 | 1.4 kg |
| 安装外径 | 99 mm |
| 高度 | 73 mm |
| 中空孔径 | 10 mm |
| 编码器 | 双绝对值（磁式输入 + 电感式输出） |
| 轴承 | 交叉滚子轴承 |
| 通信接口 | CAN / CANFD |
全系关节电机详细参数（理论值，实际因工况而异）
典型应用
- 人形机器人髋关节、膝关节等大扭矩承力部位
- 四足机器人腿部驱动
- 需要 100 N·m 以上瞬态扭矩的高动态关节
常见问题
BXI8515-19 的扭矩是多少？
额定扭矩 40 N·m（连续输出），峰值扭矩 150 N·m（短时瞬态），减速比 19.5。
BXI8515-19 适合什么关节？
适合人形机器人髋、膝等承力关节：连续保持工况按 40 N·m 额定扭矩评估，起步、冲击与动态摆动利用 150 N·m 峰值扭矩覆盖。
驱动它需要多大电流？
峰值相电流 90 A，母线电压 24–48 V，选配电源与驱动时需按此预留余量；通信为 CAN/CANFD，兼容 MIT 协议。