无框力矩电机是什么？

无框力矩电机（Frameless Torque Motor）是只交付定子和转子两个部件的电机：没有自带外壳、输出轴和轴承，由用户把定转子直接压装进自己的关节结构件里。它省去了"电机壳套关节壳"的冗余结构，让关节更短、更轻、散热路径更直接，是一体化关节模组与人形机器人执行器的主流电机形态。

为什么关节模组用无框电机

• 结构融合：定子直接热装进关节壳体，转子直接连行星减速器太阳轮，传动链最短，无框设计可让关节体积缩小 30% 左右；
• 大直径薄饼形：力矩电机走多极对数、大气隙半径路线，低转速高扭矩，天然匹配关节"低速大扭矩"的需求，也是高扭矩密度的来源；
• 中空同轴：定转子环形结构便于实现中空走线，线缆与传感线从关节中心穿过。

内转子与外转子

无框力矩电机分内转子（转子在内圈，散热好、惯量低）与外转子（转子在外圈，同体积扭矩更大、更扁平）两种拓扑。高动态腿式机器人常用外转子方案换取更高扭矩密度；BXI 85/70/50 系列关节电机即基于无框力矩电机 + 19.5 行星减速的准直驱架构，配双绝对值编码器构成完整一体化关节。